一种三自由度Delta并联机器人的自适应鲁棒控制方法

摘要

本发明公开了一种三自由度Delta并联机器人的自适应鲁棒控制方法，将三自由度Delta并联机器人动力学模型中含有不确定性的项分离出来，分别得到并联机器人系统的标称项和不确定项；根据三自由度Delta并联机器人动力学模型中的标称项建立控制器中的标称补偿环节，用于对标称机器人系统进行补偿；通过选取正定对角矩阵，设计控制器中的P.D.控制环节，用于对初始位置误差进行补偿；再根据三自由度Delta并联机器人动力学模型中与不确定性有关的项，构造代表系统不确定项上界信息的函数，并验证假设；选取参数，建立带有死区和泄露项的自适应律，用于在线估计不确定性的上界信息；根据函数和自适应律，对系统中的不确定性进行补偿；最终，给出自适应鲁棒控制器。