一种应用于为人导航系统的人机队形控制方法

摘要

一种应用于为人导航系统的人机队形控制方法，其导航系统包括移动机器人和基于振动触觉反馈的便携式穿戴装置。激光雷达扫描周围环境，将与周围物体之间的距离信息传送至上位机，上位机对距离信息进行处理后得到二维环境地图；上位机根据地图信息，利用软件实时进行最优路径规划，生成规划速度；RGB‑D摄像头以一定的采样频率采集使用者的骨架信息并传送至上位机，上位机处理后得到使用者的位置和速度信息；人机队形控制算法以使用者为主导，融合使用者速度和规划速度，产生机器人实际控制速度；上位机根据使用者位置信息，通过振动装置和语音提示装置，指示使用者调整自己的位置，使机器人和使用者之间保持一定的相对距离和相对角度，实现为人导航的功能。