双机械手药房控制系统用的药品发放方法以及装置

摘要

本说明书提供了一种双机械手药房控制系统用的药品发放方法，两个机械手沿药品库的轴线方向排布，并且两个机械手均能沿轴线方向相对药品库移动，包括以下步骤：获取操作指令，其中，操作指令包括待发放药品信息和待发放药品数量；根据待发放药品信息生成最佳效期区域，其中最佳效期区域表示生产日期符合预设要求的药品的药品位置；通过获取设置在两个机械手各个关节处的传感器得到的传感信息，分别描绘出两个机械手的空间位置信息；根据最佳效期区域和空间位置信息生成用于提供给两个机械手中的至少一个的控制指令。本说明书提供的一种双机械手药房控制系统用的药品发放方法在满足不干涉的前提条件下，以最快的速度向外输出效期在最优解的药品。