移动机器人自适应积分滑模控制方法

摘要

本发明公开了一种考虑执行器饱和补偿的移动机器人自适应积分滑模控制方法，具体步骤如下：建立考虑执行器饱和补偿的移动机器人跟踪控制系统模型；设计辅助速度控制器；设计扩张状态观测器；设计考虑执行器饱和补偿的移动机器人自适应积分滑模控制器。本发明在保证系统跟踪误差快速稳定收敛的同时，还可减弱系统抖振幅度，提高系统的稳定性和鲁棒性。