基于自动形状拟合的立体视觉定位机械臂抓取系统及方法

摘要

本发明公开了一种基于自动形状拟合的立体视觉定位机械臂抓取系统及方法，其中系统包括：双目图像采集模块、上位机图像处理模块和机械臂运动模块；双目图像采集模块用于实时采集含有目标物体的图像，并将含有目标物体的图像传输至所述上位机图像处理模块；上位机图像处理模块用于对含有目标物体的图像进行图像处理；机械臂运动模块用于接收数字图像处理模块计算得出的目标物体的空间位置坐标，实现机械臂的抓取动作。本系统通过HSV自动阈值分割和基于Hu矩的形状拟合改进了利用目标物体表面形心作为特征点的双目立体视觉定位方法，具有在不同光照条件下测量鲁棒性高、自动阈值化参数寻优、构造简单、成本低的特点。