基于Anytime修复式稀疏A*与卡尔曼滤波的动态航迹规划方法

摘要

本发明公开的基于Anytime修复式稀疏A*与卡尔曼滤波的动态航迹规划方法，属于无人机航迹规划技术领域。本发明实现方法为：首先需基于滚动规划策略，在目标观测周期T内，采用自适应扩展卡尔曼滤波算法对下一时刻任务环境中动态威胁及运动目标的位置进行估计，将估计结果作为无人机航迹规划的输入信息；然后，使用Anytime修复式稀疏A*算法进行无人机快速航迹规划，使得无人机能够提前感知环境变化，改变航路方向，并在有限时间内输出可行航迹，顺利规避动态威胁，准确抵达目标区域。本发明在无人机真实任务环境中存在动态威胁和运动目标的情况下，能够保证无人机规避全部威胁、缩短到达目标区域的时间。本发明具有求解效率高、鲁棒性强的特点。