根据解剖特征对内窥镜的机器人控制

摘要

一种机器人控制系统，采用机器人单元(10)和控制单元(20)。所述机器人单元(10)包括用于生成内窥镜图像(14)的内窥镜(12)，以及用于在解剖区域内移动所述内窥镜(12)的机器人(11)。所述控制单元(20)包括内窥镜控制器(22)，所述内窥镜控制器用于确定所述解剖区域内的内窥镜位姿以对在所述内窥镜图像(14)内的解剖特征进行术中可视化，其中，内窥镜路径是根据对在所述解剖区域的术前图像(43)内的所述解剖特征的体积坐标位置的描绘来导出的。所述控制单元(20)还包括机器人控制器(21)，所述机器人控制器用于命令所述机器人(11)在所述解剖区域内将所述内窥镜(12)移动到所述内窥镜位姿，以对在所述内窥镜图像(14)内的所述解剖特征进行可视化。