一种车辆低速转弯时的路径规划控制方法和电子设备

摘要

本发明提供了一种车辆低速转弯时的路径规划控制方法和电子设备。该方法基于在固定的转弯车速和前轮等效转速下车辆的后轴中心点纵向位移、后轴中心点横向位移和车辆方位角与前轮等效转角的函数关系，车辆当前位置以及与道路之间的位置关系，通过穷举法确定待规划的双匀速‑圆弧‑双匀速轨迹中圆弧段轨迹的起点处的前轮等效转角，并进一步确定该双匀速‑圆弧‑双匀速轨迹中圆弧段轨迹的起点和终点的参数；根据前述位置和参数，规划出该双匀速‑圆弧‑双匀速轨迹，并进行轨迹跟踪控制，使车辆沿规划的路径行驶。本发明基于双匀速‑圆弧‑双匀速轨迹的特性，规划出车辆低速转弯情况下的转弯路径，并实现路径规划与轨迹跟踪的一体化运算控制。