声明
主要符号说明
第一章绪论
1.1 研究背景和意义
1.2 路径规划方法研究现状
1.3 轨迹跟踪研究现状
1.3.1 轨迹跟踪技术国内外研究现状
1.3.2 模型预测控制国内外研究现状
1.4 导航定位技术研究现状
1.5 本文研究内容
第二章履带车辆跟踪与定位基本理论分析
2.1 履带车辆运动学模型建立
2.2 GNSS 卫星导航定位
2.2.1 卫星导航定位原理
2.2.2 北斗卫星导航系统
2.2.3 导航定位误差分析
2.3 实时动态载波相位差分技术
2.3.1 载波相位观测值获取
2.3.2 载波相位差分定位
2.4 本章小结
第三章基于 A*算法的履带车辆路径规划
3.1 栅格法建立环境模型
3.2 基于 A*算法的履带车辆路径规划
3.2.1 A*算法路径规划方法
3.2.2 A*算法的程序实现
3.3 仿真分析与结果验证
3.4 履带车辆路径曲线平滑
3.4.1 三次 B 样条曲线
3.4.2 仿真实验结果与比较分析
3.5 本章小结
第四章基于模型预测的轨迹跟踪控制技术
4.1 轨迹跟踪控制系统方案
4.2 基于模型预测的轨迹跟踪控制器设计
4.2.1 模型预测控制原理
4.2.2 预测模型建立
4.2.3 目标函数设计
4.3 履带车辆轨迹跟踪控制器
4.4 直线行驶轨迹跟踪分析
4.4.1 高速工况仿真分析
4.4.2 低速工况仿真分析
4.4.3 多工况跟踪综合对比分析
4.5 连续弯道行驶轨迹跟踪分析
4.5.1 短时域工况仿真分析
4.5.2 宽时域工况仿真分析
4.5.3 多工况跟踪综合对比分析
4.6 本章小结
第五章履带车辆物理样机轨迹跟踪试验研究
5.1 试验平台设计方案
5.2 试验平台组成
5.2.1 数据采集系统
5.2.2 控制执行系统
5.2.3 行走执行系统
5.3 试验结果及分析
5.3.1 直线工况试验
5.3.2 曲线工况试验
5.3.3 基于避障规划路径的跟踪仿真
5.4 本章小结
第六章总结与展望
6.1 全文总结
6.2 研究展望
参考文献
作者简介及在学期间取得的科研成果
致谢
吉林大学;
