自动驾驶中车辆变道至目标车道前车之前的预测方法

摘要

本发明公开了一种自动驾驶中车辆变道至目标车道前车之前的预测方法，获取预变道车辆、车辆一、车辆二、车辆三当前采样周期的行驶状态数据；车辆一为预变道车辆所在车道前方第一辆车；车辆二和车辆三分别为目标车道内位于预变道车辆前方第一辆车、第二辆车；结合各车辆的行驶状态数据计算出预变道车辆变道至车辆二之前的意愿度；当意愿度超过意愿度阈值时，预测出预变道车辆将在未来时刻变道至车辆二之前。本发明车辆变道至目标车道前车之前的预测方法，有效排除周围车辆干扰本车决策的因素，提高本车决策的确信度，有效降低自动驾驶系统中预测模块的数据分析计算量，降低自动驾驶系统的运行难度和运行成本，有效改善决策的滞后延时。