一种基于多传感器融合和姿态解算的自由姿态PDR定位方法

摘要

本发明公开了一种基于多传感器融合和姿态解算的自由姿态PDR定位方法，该方法包括两个部分的内容，一是通过分析行人行进过程中的运动特征，提出了一种自适应的更新状态判断阈值的MFSM步数检测方法，使之能够在手机相对人体位置稳定时的自由姿态下能够保证步数检测的精度；二是提出了一种简单准确的180°模糊判断方法，对由加速度进行PCA分析得到的运动轴方向进行判断从而得到行人前进方向。同时提出了模糊判断置信度的概念，以结合陀螺仪对方向估计结果进行校正。通过实际测量，该方法降低了行人利用便携电子设备进行PDR定位时的姿态限制，在设备放置位置相对人体稳定的自由姿态，如平端、口袋、背包等姿态下，均可获得准确的计步和方向估计结果。