一种平面三自由度运动解耦柔顺机构

摘要

本发明提供了一种平面三自由度运动解耦柔顺机构，包括：一个输出模块和三个柔性支链，三个柔性支链相互垂直，且分别与输出模块的三个运动自由度方向平行或共线，三个柔性支链分别对输出模块三个自由度方向上的运动进行驱动和控制，并且共同对输出模块三个限制自由度方向上的运动进行限制，实现输出模块三自由度方向上的运动解耦。