四轮轮毂电机驱动电动汽车节能控制方法

摘要

一种四轮轮毂电机驱动电动汽车节能控制方法，属于控制技术领域。本发明的目的是通过车辆理想状态的合理设计、车辆转矩的优化分配，实现四轮轮毂电机驱动电动汽车的节能，同时保证车辆操纵稳定性的四轮轮毂电机驱动电动汽车节能控制方法。本发明步骤是：S1建立轮胎纵向滑移模型；S2：基于步骤S1已经建立的车辆模型得到期望的车辆横摆角速度和质心侧偏角；S3：得到使车辆稳定需求的附加横摆力矩；S4：基于模型预测控制理论，引入前轮纵向滑移率和后轮纵向滑移率两个虚拟状态量；S5：将步骤S4得到的车辆虚拟后轮转矩分配至车辆的左后轮和右后轮。本发明所述方法不仅适用于常规工况，也适用于高速、低附着等极限工况；降低了能耗，改善了车辆节能性。