一种智能汽车多预测范围模型预测轨迹跟踪控制方法及系统

摘要

本发明公开了一种智能汽车多预测范围模型预测轨迹跟踪控制方法及系统，包括信息感知、路径规划、多预测范围模型预测控制器建模以及驱动执行；环境感知实时采集智能汽车的前方道路信息及自身状态，将相关事件实时收集并传递至多预测范围模型预测控制器供其调用；路径规划根据信息感知的数据规划出一条期望路径；所述多预测范围模型预测控制器能够实现紧急事件下的预测控制；所述驱动执行根据多预测范围模型预测控制器输出的前轮转角值驱动操纵车辆的执行机构。本发明通过调用多预测范围模型预测控制器与可能发生事件相对应的预测时域与相应约束集及成本函数，使得无人驾驶车辆提前改变跟踪路径避免紧急情况的发生从而提升了汽车行驶的稳定性。