基于双目视觉的场景解析方法、机器人及存储装置

摘要

本发明公开了一种基于双目视觉的场景解析方法，包括：获取双目视觉对应的第一原始图像和第二原始图像，并分别提取第一原始图像的多尺度特征和第二原始图像的多尺度特征；将第一原始图像的多尺度特征和第二原始图像的多尺度特征进行组合，并进行深度估计运算后输出第一原始图像基于组合的多尺度特征的初级深度估计信息；使用第一原始图像的多尺度特征进行语义分割计算，并输出第一原始图像对应的初级语义分割信息；将初级深度估计信息、初级语义分割信息和第一原始图像的多尺度特征进行融合，然后输出最终的深度估计信息和语义分割信息。本申请能够提高计算效率，加快计算速度，提高计算精度。