一种轻型三自由度平移运动并联机构

摘要

本发明涉及一种轻型三自由度平移运动并联机构，包括与机架固连的固定件、驱动件、若干连杆以及末端执行器，若干连杆组成的机构与驱动件的控制共同作用消除了末端执行器绕x,y,z轴的旋转运动，使其只能沿x,y,z方向进行平移运动。该机械机构仅有三处与机架固定的固定件并安装在同一水平面上，而且整个机构可以通过驱动件的伸长和缩短来调整整个机构所占用的空间体积，相比丝杆滑块机构具有轻型的特点。该机构用在环境检测无人艇上能够满足海水采样瓶所要求的一直保持水平的采样动作。