一种数控系统轨迹规划中加减速控制方法

摘要

本发明提供一种数控系统轨迹规划中加减速控制方法，假设数控系统加工时总运行时间为T，将总运行时间划分为七个时间段，分别为0～t₁、t₁～t₂、t₂～t₃、t₃～t₄、t₄～t₅、t₅～t₆、t₆～t₇，定义每个时间段的时间间隔为T_i(i＝1,2,3……,7)，则T₁对应的时间段为0～t₁，T₂对应的时间段为t₁～t₂，T₃对应的时间段为t₂～t₃，T₄对应的时间段为t₃～t₄,T₅对应的时间段为t₄～t₅,T₆对应的时间段为t₅～t₆,T₇对应的时间段为t₆～t₇，在规划加减速曲线模型时使用的算法表达式为其中j(t)为加加速度关于时间t的函数，j_max为运行过程中的加加速度最大值，本发明提供的这种数控系统轨迹规划中加减速控制方法，相交于现有技术，本控制算法模型更为简单，加加速度曲线更加平滑，直接减少了数控系统启停。