一种仿人眼视觉跟踪装置及其控制方法

摘要

本发明涉及一种仿人眼视觉跟踪装置及其控制方法，包括头颈机器人本体，包括3个自由度旋转关节和CCD相机，用于通过旋转关节调整CCD相机的方位正对于跟踪目标；视觉计算模块，用于根据CCD相机采集的图像信息计算跟踪目标的位置信息，并返回给机器人控制器；机器人控制器，用于实时计算跟踪目标需要旋转的关节角度，发送给关节控制器进行跟踪。本发明采用一种几何分解的关节角求解方法，不同于常用的虚拟连杆方法，避免了冗余自由度机器人反解的多解问题；计算简单，求解效率高；并且引入了舒适角优化模型，在保证可行解的基础上，最大效率的利用机器人的动态特性。