一种统一的自动驾驶横向规划方法与系统

摘要

一种统一的自动驾驶横向规划方法，包括：对本车周围环境信息进行统一描述；基于统一描述的本车周围环境信息，在车辆行驶过程中实时规划可执行轨迹；执行所述可执行轨迹，引导车辆横向运行；通过所述三个步骤，实现基于各类约束、性能指标和驾驶行为的最优局部轨迹规划。一种统一的自动驾驶横向规划系统，包括环境模型、规划算法和车辆控制三个子模块。环境模型子模块根据环境感知信息，并根据交通规则和交通参与者的性质，构建统一的局部环境模型，对本车周围环境信息进行统一描述，反映本车周围潜在危险程度；规划算法子模块考虑车辆非完整约束、安全与舒适性要求，并基于环境模型，在车辆行驶过程中实时规划可执行轨迹。