一种基于非向量空间控制策略的导线追踪方法及装置

摘要

本申请公开了一种基于非向量空间控制策略的导线追踪方法及装置，本申请通过机器人采集到的实时图像数据集合与预置的目标图像数据集合进行相似度比对，以图像整体为比对对象，计算出实时图像数据集合与目标图像数据集合的Haustorff距离，根据计算得到的Haustorff距离生成控制量，控制机器人向目标靠近，并在机器人移动的过程中，更新Haustorff距离和控制量，直至Haustorff距离是否小于预置的阈值后，结束导线追踪流程，解决了现有的依赖图像特征提取实现的伺服控制，对于输电线等图像特征过于简单的目标的特征提取困难导致的现有的带电作业机器人自主追踪输电线成功率低的技术问题。