基于群智感知思想的城市街道行人定位方法

摘要

本发明涉及一种城市街道中行人定位方法，具体为一种基于群智感知思想的城市街道行人定位方法。本申请中设计的城市街道行人定位导航问题中包含三个部分，第一部分根据城市街道行人流动性大，电磁环境复杂，移动速度慢的特点，利用群智感知思想和动力学原理进行数学建模，在智能移动终端获取原始GNSS定位数据；第二部分在信号的处理方式上，本方案为了解决经典卡尔曼滤波和扩展卡尔曼滤波的缺点，采用了更适合城市街道行人定位的无迹卡尔曼滤波并进行了详细介绍；最后部分对方案的整体信号流向和处理手段进行说明。本方法提高了城市街道中行人定位的精度，对城市街道中行人定位问题的应用推广提供了可参考的方案。