一种轻巧型膝关节康复外骨骼机器人

摘要

本发明公开了一种轻巧型膝关节康复外骨骼机器人，包括大腿组件、小腿组件、人工肌肉组件、控制组件；大腿组件和小腿组件之间通过人工肌肉组件连接在一起。人工组件的气动人工肌肉、动滑轮组位于大腿组件中，气动人工肌肉和动滑轮通过无弹性绳索连接；气动人工肌肉充放气时带动偏心轮转动，从而使小腿组件转动。控制组件的第一压力传感器、第二压力传感器能够感知人小腿的抬起或弯曲的动作，控制芯片控制比例减压阀对气动人工肌肉充放气。本发明采用气动人工肌肉作为动力来源，结构更轻便，易于携带；利用动滑轮组件，有效节省了空间，实现小腿的大角度摆动；稳定性和安全性好。