一种基于RGB-D设备采集的彩色图像和深度图像的配准方法

摘要

本发明涉及一种基于RGB‑D设备采集的彩色图像和深度图像的配准方法，使用规则镂空的校正板，利用校正板提供的规则性约束，提取彩色图像和深度图像角点，并且利用深度角点对深度相机的偏移模型建模。彩色角点和深度角点分别用来获取彩色相机和深度相机的相机内参以及两个相机之间的相对位置关系。最终，结合偏移模型及相机内参和相对位置关系精确的配准RGB‑D设备采集的彩色图像和深度图像。所得结果可作为输入数据应用于更高级的计算机视觉、增强现实任务中。