多机器人任务分配及路径规划方法

摘要

多机器人任务分配及路径规划方法，包括主要步骤如下：1：初始化多机器人与任务的信息：设置机器人的初始化状态参数、环境中任务的信息；获取机器人位置、速度以及最大电量和任务的位置等数据信息；2：多机器人任务分配：计算各机器人与任务之间的综合代价数据，综合考虑机器人电量、工作时间以及最大任务数等因素，按综合代价最小的准则将任务进行分配至机器人；3：机器人路径规划方法：依次使用本发明的改进免疫遗传算法对机器人进行路径规划。该方法能将多个任务有效的分配至多个机器人，并且在机器人路径规划过程中，使用改进的免疫遗传算法能有效的减少算法的迭代次数，提高免疫遗传算法的全局最优解的搜索效率，求解到的最优解更短。