一种混联式汽车电泳涂装输送机构的抗干扰同步滑模控制方法

摘要

本发明公开一种混联式汽车电泳涂装输送机构的抗干扰同步滑模控制方法，首先，针对该混联式汽车电泳涂装输送机构，采用拉格朗日法建立了含集总扰动项的动力学模型，并对该机构进行运动轨迹规划；然后，利用编码器检测结果计算得到各主动关节跟踪误差，并定义一种耦合误差；接着，基于该耦合误差设计交叉耦合同步滑模控制器；基于动力学模型，设计一种非线性扰动观测器；进一步，结合交叉耦合同步滑模控制器和非线性扰动观测器，构成抗干扰同步滑模控制器；最后，通过软件编程，实现该输送机构的抗干扰同步滑模控制。本发明不仅能提高输送系统的同步性能，同时还能增强系统的鲁棒性和抗干扰能力，并抑制滑模控制抖振和控制系统执行器饱和等问题。