基于轨迹规划的自动驾驶车辆避障控制方法及系统

摘要

本发明公开了一种基于轨迹规划的自动驾驶车辆避障控制方法及系统，该方法包括S1，获取静态障碍物环境下的避障轨迹及其关于时间的方程组；S2，获取障碍物的坐标信息及体积信息，并根据障碍物的坐标信息及体积信息设置约束条件；S3，根据所述避障轨迹对应的参数方程及约束条件，求出最优避障路径；S4，求出最优避障路径的曲率公式，并根据该曲率公式求出曲率半径关于时间的参数方程；S5，将曲率半径关于时间的参数方程作为转弯半径关于时间的参数方程，求解各个车轮的转向角及各个车轮的目标转速；S6，分别控制各个车轮按对应的转向角和目标转速转动。本发明能够使智能车辆自动驾驶转弯避障或者轨迹跟踪时达到好的控制效果。