基于低成本雷达的自动驾驶电动场地车避障策略研究与实现

摘要

基于低成本雷达RPLIDAR提出了两种自动避障的方法:一种是基于标志位的设置;另一种是基于环境栅格化后的搜索技术.在相同的环境下对后者进行了深入探讨来进行电动场地车的局部路径规划.实验结果表明,基于栅格化后的搜索技术能够很好地实时避障,并且能够适应相对复杂的障碍物环境;基于标志位的避障方法实时性很好,特别是在小车的启动停车实验中几乎不存在延时.与如今的许多智能技术相比,基于标志位的避障策略算法在时间复杂度上有很大优势,因为这个算法是对数据流直接筛选处理而不用存储.同时,与典型的Vector Field Histogram (VFH)、改进的VFH(VFH+)相比,基于栅格化后搜索技术的算法不仅更加简单易懂,而且能适应普通的驾驶环境.