基于毫米波雷达与视觉融合的无人机避障装置及避障方法

摘要

一种基于毫米波雷达与视觉融合的无人机避障装置，安装于无人机上，其中雷达模块用于发射毫米波，并接收无人机检测范围内的障碍物反射回来的障碍物毫米波后得到N点采样后的数据后发送至信息融合处理模块；视觉模块用于获取得到t时刻两幅不同的无人机检测范围内的障碍物视觉图像数据后发送至信息融合处理模块；电子罗盘模块用于获取无人机的三维倾角信息，并发送至信息融合处理模块；信息融合处理模块用于根据N点采样后的数据得到无人机检测范围内的障碍物三维立体信息后发送至飞行控制模块；飞行控制模块用于根据无人机检测范围内的障碍物三维立体信息避开障碍物；t表示时间变变量。