一种基于动态步长梯度下降的姿态估计方法

摘要

一种基于动态步长梯度下降的姿态估计方法，包括：步骤A：惯性导航器件IMU有三轴加速度计和三轴陀螺仪，采集IMU输出的加速度计和陀螺仪数据；步骤B1：为修正运动载体的运动噪声，对来自IMU的加速度计数据信息平滑处理；然后经过动态步长梯度下降算法得到一组四元数；步骤B2：通过四元数的微分方程，使陀螺仪输出的数据求解出另外一组四元数；步骤C：把步骤B1和步骤B2中的得到的两组数据作数据融合，得到所需要的姿态信息。本发明将采用动态步长梯度下降法进行姿态解算，用梯度下降法来寻求误差函数的最小值，使得算法简便且寻优速度更快；采用一维寻优法对梯度下降法的梯度步长进行动态处理，增强了姿态解算的动态性能。