基于变步长动量梯度下降法的姿态解算算法

摘要

针对基于MEMS的姿态测量系统因为存在误差而导致姿态解算漂移的问题,提出一种基于变步长动量梯度下降的姿态解算算法.该算法从传感器数据去噪和姿态解算两部分提高姿态解算精度.在传感器数据去噪方面,为了工程实用,降低微处理器计算量,提出一种改进递推限幅均值滤波算法;在姿态解算方面,在梯度下降法的基础上设计自适应步长,使用动量梯度优化每次迭代方向,使得每次迭代后误差最小,同时使用动态限幅滤波抑制角度振荡.静态和动态实验结果均表明了所提算法的有效性和优越性.