基于多尺度和自适应梯度下降的姿态估计方法研究

目录

声明

1 绪论

1 .1 研究背景与意义

1 .2 国内外研究现状

1 .3论文的主要内容及结构

2 双姿态表示模型

2 .1 坐标系的建立

2 .2 坐标之间的关系

2 .3 四元数姿态解算

2 .4 高阶罗德里格斯参数姿态解算

2 .5 本章小结

3 多尺度姿态估计方法研究

3 .1 小波滤波多尺度系统

3 .2 多尺度系统模型

3 .3 信号的多尺度表示

3 .4 多尺度估计算法在姿态估计中的应用

3 .5 多尺度方法仿真

3 .6 本章小结

4 自适应梯度下降的姿态估计方法研究

4 .1 梯度下降姿态估计算法

4 .2 梯度下降中步长的确定

4 .3 运动噪声的抑制

4 .4 自适应梯度下降方法仿真

4 .5 本章小结

5 车载测试和结果分析

5 .1 测试器件和测试场景

5 .2 多尺度姿态估计方法车载测试

5 .3 自适应梯度下降姿态估计方法车载测试

5 .4 多尺度和自适应梯度下降的姿态估计方法车载测试

5 .5 本章小结

结论

致谢

参考文献

攻读硕士学位期间发表的论文及其它成果