一种基于时间窗在线修正的多AGV路径规划方法

摘要

本发明涉及一种基于时间窗在线修正的多AGV路径规划方法，根据车间布局信息和路径信息，提取AGV的操作点位，并通过操作点位划分独立路段；调度系统实时更新AGV状态列表和实时任务列表，并为空闲AGV分配实时任务列表中任务，并告知AGV起点和终点；建立可行路径列表，判断是否有可行路径，在时间窗模型中添加该可行路径对应的任务，AGV执行该任务，并实时反馈当前AGV位置信息；判断当前AGV位置信息与时间窗模型中AGV的位置信息是否一致，在线修正时间窗模型，并同步更新。本发明减少由于实际误差造成的误差累积，解决了多AGV的路径冲突问题，是一种新的适用于任意环境、任意数量AGV的动态路径规划解决方案，适合推广使用。