基于混合编码的多站接力导航下运动体路径规划方法

摘要

本发明公开了一种基于混合编码的多站接力导航下运动体路径规划方法，根据导航站的位置和有效作用半径之间的几何关系，判断交接区域类型，对于简单交接区域内的路点采用角度编码方法，显著降低了问题维度和计算量；对于复杂交接区域内的路点采用区域编码方法，区域编码方法可表示出“眼状”交接区域内任意点的位置，具有广泛的适用性；混合编码方法在保证解的表达完备的前提下，保留了尽可能少的决策变量，综合了角度编码的高效性和区域编码的通用性。