多约束条件下基于改进遗传算法的路径规划与导航

目录

声明

第1章 绪论

1.1 研究背景及意义

1.2 国内外研究现状

1.3 本文主要研究内容及结构安排

1.4 本章小结

第2章 多约束条件下基于ROS的移动机器人导航系统方案设计

2.1 导航传感器

2.2 常用机器人导航技术

2.3 ROS平台

2.4 多约束条件下基于ROS的移动机器人导航系统方案设计

2.5 本章小结

第3章 基于改进视觉词典树的闭环检测方法研究

3.1 词袋模型

3.2 闭环检测

3.3 闭环约束

3.4 改进闭环检测算法结果分析及SLAM系统性能评估

3.5 本章小结

第4章 多约束条件下基于改进遗传算法的机器人路径规划

4.1 多约束优化算法

4.2 改进的遗传算法

4.3 多约束条件下基于改进遗传算法的实验结果分析

4.4 本章小结

第5章 多约束条件下基于ROS的移动机器人导航系统实现

5.1 系统平台搭建

5.2 移动机器人导航系统实现

5.3 本章小结

第6章 总结与展望

6.1 工作总结

6.2 工作展望

参考文献

致谢

攻读硕士学位期间从事的科研工作及取得的成果