一种多约束条件下无人机路径规划方法

摘要

本发明公开一种多约束条件下无人机路径规划方法，属于路径规划技术领域，包括：根据无人机校正点位置信息，建立多约束路径规划数学模型，将其转化为双目标规划模型，确定约束函数与约束条件；运用贪心算法对无人机最优化校正点进行求解，得到最优校正点和最短飞行距离。与现有技术相比，本发明建立最小校正次数和最短距离的双目标规划模型，优化校正点校正类型，同时利用贪心算法求解，该算法寻找局部最近三点作为无人机下一遍历节点，并在规定步长范围内，提高该算法的求解能力；本发明在二维平面上三点求解弧度曲线长度，使飞行曲线平滑过渡自然，但未过度增大路径距离，通过本发明可以获得较优的飞行路径。