考虑电气特性的电机伺服系统渐近稳定控制方法

摘要

本发明公开了一种考虑电气特性的电机伺服系统渐近稳定控制方法，涉及机电伺服领域，方法包括：建立直流无刷电机伺服系统的数学模型；设计使电机系统渐进稳定的自适应鲁棒控制器；运用李雅普诺夫稳定性理论进行稳定性分析。本发明建立相对完整真实的机电伺服系统模型，统一机械和电气部分，建立高阶状态方程；基于自适应控制思想运用反步设计方法设计系统控制器，通过设计连续非线性鲁棒反馈项来抑制未知有界干扰，设计鲁棒参数自适应律进行参数辨识，使得系统在同时具有参数不确定和不确定非线性的情况下获得良好的跟踪性能，达到系统跟踪误差趋于零，控制量连续，参数辨识能力良好的控制目的。