一种基于长短期记忆神经网络增量模型的装配控制方法

摘要

本发明提出一种基于长短期记忆神经网络增量模型的控制方法，属于信息物理系统智能控制技术领域。该方法通过建模软件对装配线上的待装配产品装配机器人和装配任务实体建立虚拟模型，并基于动力学原理对装配机器人运动位姿进行精准的控制，通过虚拟装配规划可行的装配方案，实现虚实模型之间实时的精准映射，使实际的装配满足虚拟装配的误差要求，以维护虚拟模型与设备实体在运动过程中的时空一致性。本发明可提高虚拟装配结果的准确性，确保实际装配顺利完成。