人工卷绕纤维驱动的串并混联手指及手

摘要

本发明提供了一种人工卷绕纤维驱动的串并混联手指，包括指节部、指联部；所述指节部与指联部相连接；所述指节部包括第一指节(7)、第二指节(8)以及第三指节(9)；沿指联部至指节部方向所述第一指节(7)、第二指节(8)以及第三指节(9)依次连接。本发明提供的人工卷绕纤维驱动的串并混联手指采用人工卷绕纤维进行驱动，纤维本身既是活动部件，又是驱动部件，大大减轻了整个机构的重量。本发明提供的人工卷绕纤维驱动的串并混联手指采用软体材料与刚性材料相结合的方式，对抓捕物体具有良好的形状适应性及具有相对于电机驱动不易损坏、易于控制的特点。