一种全方位移动机器人及其车轮装置

摘要

本发明公开了一种全方位移动机器人的车轮装置，涉及机器人技术领域，包括移动机器人车身、用于驱动车轮转动的转动驱动机构、用于驱动车轮转向的转向驱动机构、用于支撑连接的底盘和车轮机构、用于减震的减震装置及用于传递动力的传动机构。本发明在不改变普通车轮结构的基础上，将转动驱动电机和转向驱动电机固定安装，使用花键轴，集成驱动、转向和减震功能，实现车轮装置的模块化一体式设计，驱动电机和转向电机在控制器的控制下实现车轮转动和转向的独立驱动，并对转向过程中引起的车轮转动进行解耦，消除耦合作用，保障车轮灵活转动和转向，底盘和车身之间通过空气弹簧连接，提高了移动机器人车身的平稳性和舒适性。