三维姿态测控装置、机械设备及三维姿态的测控方法

摘要

本发明涉及一种三维姿态测控装置、机械设备及三维姿态的测试方法，所述装置包括：电路板；安装于电路板一侧的三轴加速度计、三轴磁力计和三个互相垂直的单轴陀螺仪，及另一侧的处理控制模块；处理控制模块对三轴加速度计输出的线加速度及三轴磁力计输出的磁场强度进行预置偏差补偿，并以三轴加速度计所处位置的重力矢量和三轴磁力计所处位置的地球磁场矢量为参考，分别计算出载体的俯仰角、横滚角、航向角，对三轴加速度计输出的线加速度和三轴磁力计输出的磁场强度进行坐标转换后，通过数据融合算法对载体的俯仰角、横滚角和航向角进行修正并对三轴陀螺仪输出的旋转角速度进行误差补偿。本发明可有效提升对载体三维姿态的测量和调控精度。