一种伺服/手控混合式三自由度轻小型无人机遥感云台系统

摘要

本发明公开了一种伺服/手控混合式三自由度轻小型无人机遥感云台系统，具有伺服稳定和手控两种工作模式，包括结构系统、动力系统及控制系统；结构系统的基座通过减振器与飞机相连，隔离飞机线振动；方位框架由基座支承，实现±130°内回转；横滚框架由方位框架支承，实现±30°回转；俯仰框架由横滚框架支承，实现‑90°至30°回转。控制系统根据姿态参考系统提供的框架角位置与角速率信息，产生指令，通过动力系统对姿态误差和速率扰动进行补偿，实现成像载荷视轴稳定和对目标实时跟踪；当跟踪角度较大时，可通过手动遥控操作实现大角度快速跟踪；本系统具有体积小、重量轻、响应快、跟踪范围大等特点，适用于轻小型无人机遥感、目标跟踪、监测等系统。