一种室内地图构建方法及基于室内地图的室内定位方法

摘要

本发明适用于视觉定位技术领域，提供了一种室内地图构建方法及基于室内地图的室内定位方法，该室内定位方法包括：提取当前拍摄图像中的路标，判断路标是否为已知路标；若判断结果为是，则根据路标中的路标点在图像上的距离及路标点间的实际距离计算相机到天花板的垂直距离；根据垂直距离、内参矩阵、路标点在图像中的坐标及在所述地图坐标系中的平面坐标，计算仿射变换矩阵二；根据仿射变化矩阵二中的相机相对于地图坐标系的旋转矩阵及平移向量，计算相机中心在地图坐标系中的平面坐标。本技术方案根据相机拍摄的路标图像即可计算出相机中心的位置，该定位方法不仅操作简单，且成本相对较低。