基于地图匹配辅助的多惯导阵列的室内定位方法

摘要

单个惯性定位导航系统(INS)在室内定位过程中的位移误差会随时间不断的积累,导致定位精度问题。本文提出了一种基于地图信息辅助的多惯导阵列室内定位算法。该方法通过抑制INS位移误差的发散,并辅以地图修正定位轨迹,从而提高室内定位的精度。仿真实验结果表明:加入地图辅助信息的惯导阵列室内定位方案比单个INS定位方案的性能明显改善,位移误差得到了有效抑制,并将平均定位误差控制在1 m左右。