不确定条件下的无人机群路径规划方法

摘要

本发明公开了不确定条件下的无人机群路径规划方法，具体为无人机群获取环境信息，包括环境中的障碍物坐标，无人机起始点和目标点的位置，同时无人机还要考虑到环境中的不确定因素；提出一种鲁棒评价函数来对无人机群的航路进行评价；通过一种鲁棒粒子群优化算法，对无人机群中每个无人机的初始航路进行优化，使得最终的优化航路具有鲁棒性；本发明的方法计算复杂度低，效率高，可以产生鲁棒的无人机群规划飞行路径，实现在不确定条件下的安全高效飞行，协同完成任务，达成指定目标。