一种基于神经网络的柔性关节机械臂有限时间自适应反步控制方法

摘要

一种基于神经网络的柔性关节机械臂有限时间自适应反步控制方法,针对含有未知不确定项的柔性关节机械臂，设计自适应反步控制，利用神经网络和有限时间控制方法，设计一种基于神经网络的柔性关节机械臂有限时间自适应反步控制方法。在反步控制的每一步中，提出自适应有限时间虚拟控制器实现系统跟踪误差在有限时间内收敛到平衡点附近的领域中。应用两个简单的神经网络来逼近和补偿系统不确定未知项，并降低传统反步控制中大量的计算量。本发明提供了一种能补偿系统未知不确定项，解决传统反步控制计算量大的问题，实现系统跟踪误差在有限时间内收敛，系统有限时间跟踪的控制方法。