一种混联式汽车电泳涂装输送机构末端运动位姿检测方法

摘要

本发明公开了一种混联式汽车电泳涂装输送机构末端运动位姿检测方法。首先通过双目相机实时获取混联式汽车电泳涂装输送机构图像信息。然后基于像素点空间几何距离以及像素点相似度进行加权滤波，并利用非最大值抑制和滞后阈值化来抑制错误边缘，在空间映射后的参数空间中使用聚类分析的方法提取复杂机构末端连接杆的特征点。沿着特征点主方向设计移动掩膜，在掩膜区域基于离散Gaussian‑Hermit矩对特征点进行描述，进一步基于欧氏距离计算特征向量间相似度准则，对特征点对进行筛选，得到高精度的混联式汽车电泳涂装输送机构末端特征点对。最后基于构建的双目视觉模型和提取的特征点对，经过坐标转换后获取机构末端的高精度三维位姿参数。