基于改进MDGHM-SURF算法的混联式输送机构末端位姿检测

摘要

针对该课题组研制的混联式输送机构运行过程中机构末端连接杆图像特征点少,易受其他构件遮挡难以准确检测的问题,提出了基于Hough-K均值改进MDGHM-SURF算法的混联式输送机构末端位姿检测方法.首先采用双向滤波改进的Canny算子提取图像边缘点,再对边缘点运用Hough变换提取直线边缘点,然后结合机构特征采用K均值算法对提取的直线边缘点进行筛选以获取机构特征点,并采用MDGHM特征描述符描述筛选后的特征点,最后匹配左右两幅图像中特征点的特征向量,使得匹配结果在提高准确性的基础上,兼具快速性和稳定性.实验结果表明,对于该输送机构,基于双目视觉,采用结合Hough-K均值的MDGHM-SURF匹配算法较常规SURF匹配算法提取机构特征点的准确率提高6％,进而使位姿检测的准确度得以提高.