船体表面清刷用永磁吸附双履带机器人

摘要

一种船体表面清刷用永磁吸附双履带机器人，它是借助双列履带上固装的永磁体块吸附在船体表面上，并在遥控装置的控制下实现水上、水下爬行和船体清刷作业。与现有船体表面清刷机械(机器人)不同之处在于：它的吸附和行走功能来自于由传动链轮副和永磁吸附单元组成的双条履带；而与现有履带式爬壁机器人不同之处在于：每条履带均采用双排链轮副，其特有的结构设计使机器人运行更为平稳，有效地避免了转弯时链条销轴被剪断和掉链等故障的发生；永磁体吸附单元更适合用于船体表面。机器人本体上携带的三个呈等腰三角形分布的可伸缩旋转刷组件以及其它水密措施使之同时适于水下作业。