基于UPR-R结构的混联机器人腿部机构及步行机器人

摘要

本发明涉及步行机器人领域，目的是提供一种基于UPR‑R结构的混联机器人腿部机构及步行机器人，结构简化，灵活性好，动作幅度大，行走平稳且速度快，能有效保护设置的精密仪器。上述腿部机构包括静平台(1)以及与所述静平台(1)连接的大腿组件、与所述大腿组件通过动平台(2)连接的小腿组件，所述大腿组件包括至少三条UPR结构的支链，小腿(27)通过所述动平台(2)与所述大腿组件可转动连接；初始状态时，所述静平台(1)与所述大腿组件之间、所述大腿组件与所述小腿组件之间均呈锐角设置。本发明解决了现有混联机器人腿部机构结构构件繁多，腿部机构的灵活性较差，行走速度慢，容易引起机构震动的问题。