一种并联绳驱动海上救捞系统

摘要

为了提高海上救捞的作业精度，节省救捞时间，本发明记载一种并联绳驱动海上救捞系统，包括基座静平台、末端执行器和多个驱动机构，所述多个驱动机构固定在所述基座静平台上，所述末端执行器通过驱动机构与基座静平台连接；每个所述驱动机构包括绳索、滑轮、卷扬机构、驱动单元和测量单元，绳索的一端连接在末端执行器上，绳索的另一端通过所述滑轮与所述卷扬机构缠绕连接，所述卷扬机构由驱动单元和测量单元控制；本发明属于海上救援领域，该系统通过绳索对末端执行器进行六自由度全约束操作，摆脱了需施加重力约束的条件的影响，在强风等恶劣天气下，通过改变绳索的张力，调节系统的刚度克服恶劣条件，实现对海上被困人员的精确和快速救捞。